연구팀은 물체와 부품의 위치, 기능, 가능한 행동을 하나로 연결한 '통합 3차원 장면 그래프(3DSG)'를 제시하고, 이를 실제 카메라 영상에서 자동으로 구축하는 AI 기술인 'OP3DSG'를 개발했다. 이 기술은 영상에서 주요 물체를 찾은 뒤, 해당 물체를 구성하는 세부 부품을 함께 탐색하는 방식으로 작동한다. 연구팀이 이동형 로봇 '스트레치 3'에 이 기술을 적용해 실험한 결과, "목이 마르다"와 같이 구체적인 물체 이름을 언급하지 않은 지시에도 기능적 관계를 바탕으로 필요한 물체를 찾아 이동 목표를 설정할 수 있었다. 성능 검증 결과, AI가 찾아낸 상위 3개 후보 안에 정답 부품이 포함되는 비율은 83.6%로 나타났다. 이번 연구 결과는 지난 8일부터 12일까지 스웨덴 말뫼에서 열린 국제학술대회 'ECCV 2026'에서 발표됐다.